Примеры использования¶

Простые действия¶

view_params.py – просмотр параметров
set_params.py – будут отображены текущие параметры, а затем предложено изменить значение любого из них
reboot.py – перезагрузка навигационного блока
shutdown.py – завершение работы навигационного блока
download_file.py – выгрузка карты из навигационного блока. Будет выведен список карт, хранящихся в памяти НБ, а затем будет предложено скачать любую из них
upload_file.py – загрузка карты в навигационный блок. Будет предложено ввести путь к файлу на локальной машине, затем — путь, по которому нужно сохранить файл в памяти НБ
disable_vision.py – отключение вывода координат

Демонстрация режимов работы¶

Навигационный блок имеет параметр высота инициализации. После включения НБ сопособен выдавать только высоту над поверхностью, пока не достигнет высоты инициализации (параметр INIT_ALT). Во всех нижеприведённых примерах высота инициализации составляет 1 метр. Для вычисления высоты над поверхностью требуется информация о наклоне ЛА относительно горизонтального положения. Для упрощения приведённые скрипты сами генерируют сообщение ATTITUDE, считая углы наклона равными 0.

view_vision_position.py – отображение локальных координат. НБ будет настроен на режим навигации без карты и перезагружен при необходимости. Локальные координаты будут отображаться на экране.
view_global_position.py – отображение глобальных координат. НБ будет настроен на режим навигации без карты и перезагружен при необходимости. Глобальные координаты будут отображаться на экране. Вычисление текщих глобальных координат производится относительно координат, заданных параметрами ORIGIN_LAT, ORIGIN_LON, ORIGIN_ALT, ORIGIN_HDG
mapping_mode.py – построение карты. НБ будет настроен на режим навигации с сохранением карты. Локальные координаты будут отображаться на экране. Сохранение карты в файл произойдёт если в сообщении HEARTBEAT, поступающем на вход НБ, в поле base_mode флаг MAV_MODE_FLAG_SAFETY_ARMED перейдёт из состояния 1 в 0, что означает выключение двигателей, либо при перезагрузке или завершении работы.
localization_mode.py – определение координат на построенной карте. НБ будет настроен на режим навигации с готовой картой. Локальные координаты будут отображаться на экране.

Соединение с полётным контроллером¶

Для данного примера необходимо установить MAVProxy. Скрипт flight.bash запускает MAVProxy таким образом, чтобы обеспечить связь полётного контроллера с навигационным блоком и с наземной станцией. После установления соединения с полётным контроллером, будет запущен скрипт pixhawk/mavinit.scr, который запросит у ПК сообщение ATTITUDE с частотой 20 Гц.