Протокол¶
Навигационный блок поддерживает протокол MAVLink версии 1.0 и 2.0.
Поддерживаемые сообщения¶
Исходящие сообщения¶
- HEARTBEAT – сигнал о присутствии блока в системе
- SYS_STATUS – состояние навигационного блока
- PARAM_VALUE – значение параметра
- GLOBAL_POSITION_INT – GPS-координаты ЛА (только в режиме локализации)
- GPS_GLOBAL_ORIGIN – GPS-координаты локальной системы отсчёта
- COMMAND_ACK – ответ на команду (см. Поддерживаемые команды)
- VISION_POSITION_ESTIMATE – координаты в локальной системе отсчёта (NED)
- FILE_TRANSFER_PROTOCOL – передача карт
- DISTANCE_SENSOR – расстояние до поверхности
- AUTOPILOT_VERSION – версия программного обеспечения
- STATUSTEXT – различные служебные сообщения
Входящие сообщения¶
- HEARTBEAT – сигнал о присутствии мастера
- PARAM_REQUEST_READ – запрос значения параметра
- PARAM_REQUEST_LIST – запрос списка параметров
- PARAM_SET – изменить значение параметра
- ATTITUDE – ориентация ЛА (NED)
- GLOBAL_POSITION_INT – GPS-координаты ЛА (только в режиме картирования)
- COMMAND_INT – команда (см. Поддерживаемые команды)
- COMMAND_LONG – команда (см. Поддерживаемые команды)
- FILE_TRANSFER_PROTOCOL – передача карт
Поддерживаемые команды (MAV_CMD)¶
- MAV_CMD_PREFLIGHT_REBOOT_SHUTDOWN – выключить или перезагрузить блок
- MAV_CMD_SET_MESSAGE_INTERVAL – установить интервал между сообщениями
- MAV_CMD_REQUEST_AUTOPILOT_CAPABILITIES – запрос версии программного обеспечения
Поддерживаемы микросервисы¶
Подробное описание микросервисов см. в Приложении 2.